Если да, то где и кто их выдаст нам?

Здравствуйте. Мы граждане Беларуси проживаем на территории РФ. У нас родился ребенок в России и имеет российское свидетельство о рождении. Как мы можем выехать из России для получения белорусского паспорта на ребенка? Пропустит ли нас Россия в Беларусь,если у ребенка только свидетельство о рождении? Не нужно ли брать какие-то дополнительные документы? Если да,то где и кто их выдаст нам?